La canoa e il kayak moderni derivano da imbarcazioni tipiche delle popolazioni amerindie.

Il prototipo della canoa è un’imbarcazione lunga e stretta, per uno, due o più vogatori, ricavata da un tronco d’albero scavato, o costruita con corteccia.

Il kayak originario è una canoa monoposto tipica degli Eschimesi, costituita da un telaio in osso o legno coperto di pelli cucite anche sul lato superiore, dove viene lasciata un’apertura in cui si infila il vogatore, dotato di pagaia a due pale.

Negli anni ‘60 del XIX secolo, lo scozzese J. McGregor costruì una canoa di legno sul modello di quelle tradizionali dei popoli del Nordamerica, e su di essa intraprese una navigazione che toccò Finlandia, Svezia, Germania e Gran Bretagna.

Nel 1865 lo stesso McGregor fondò a Londra il Royal Canoe Club e nel 1869 organizzò la prima regata.

In Germania la prima canoa di tipo groenlandese fece la sua apparizione a Lipsia nel 1851, e nella medesima città si svolse, nel 1884, la prima regata.

Lo slalom con canoa nacque in Austria, sul Danubio, nel 1934, e due anni più tardi si disputarono sul fiume Mulde, presso Zwickau, le prime competizioni di questa specialità.

La International Canoe Federation (ICF) fu fondata nel 1924, e rinacque nel 1946.

Dal 1936 le gare di canoa e kayak fanno parte del programma olimpico, mentre lo slalom venne inserito solo a partire dai Giochi del 1972.

Dal 1938 si svolgono i Campionati Mondiali di velocità, dal 1949 quelli di slalom, dal 1959 (con cadenza biennale) quelli di discese di rapide.

I Campionati d’Europa di canoa e kayak si svolgono con cadenza annuale dal 1933.

Dal 1972 viene disputata ogni due anni la Coppa Europa di slalom, in alternanza con i Campionati del Mondo.